AI Robot Lab 01｜让 GPT 指挥机械臂画一棵树｜新手制作路线（人类版）
自动生成·工作流仍是计划，不是实物测试报告。 本页由 source-data/robot-lab-draw-tree/workflow.json 生成；不能把 AI 看过网页、切片预览或用户勾选说成已经制作成功。
你不需要自己逐页检索上游仓库、核对复杂零件规格或独立判断设备兼容性。把具体调查交给有文件和网络访问权限的 Agent；你只做目标选择、必要的实物操作、付款和实机验收。如果没有 Agent，仍可以点击每一关的详细教程按传统方式进行。
目标：从一句中文指令出发，用 SO-101 从臂在固定 A5 纸上画出有树干与树冠的图形，并通过俯视相机记录与检查结果。 完成标准：硬件型号和供电有实物证据、固定工作区完成标定与离纸干跑、受约束的绘画计划经本地适配器执行，并在有人看护情况下连续三次画出可辨树形；保存前后图像、校准/执行日志与失败记录。
先选择你自己的资源条件
| 先看条件 | 你可以选什么 | AI 应如何分流 |
|---|---|---|
| 你准备怎样取得 SO-101？ | 已有 SO-101 Follower 从臂（要核对电机与电压） / 购买电子件后自行打印装配 / 购买兼容的完整单从臂套件 / 先只做离线样例，不买机器人 | G0 离线可先进行；V1 只需要 Follower，主从双臂并非入门门槛；版本与电源未核实始终 HOLD |
| 你怎样取得机械臂结构件和笔架？ | 自有 3D 打印机（包括但不限于 P1S） / 借用朋友/学校/创客空间的打印机 / 选择 3D 代打印服务或已装配结构件 / 还没有决定 | Agent 为具体打印机/代工提供对应材料、打印量规、成本与验收要求；不强制购买 P1S |
| 你有什么电脑与运行环境？ | macOS（按当前 LeRobot 文档核对串口和驱动） / Windows（核对当前支持版本和串口） / Linux（核对当前支持版本、USB 权限） / 暂无电脑，先由 Agent 完成资料与规划 | 不照搬 macOS 串口名；CLI/SDK 版本以实施当天安装环境与官方文档为准 |
| 用什么设备观察纸面？ | 已有可读取的 USB 摄像头 / 借用或临时复用外接摄像头 / 购买兼容的 UVC 摄像头和支架 / 暂时不买，先做离线计划与打印 | 没有相机时可做离线和硬件校准，但不能宣称已完成视觉反馈闭环 |
| 能否提供安全的实体工作区？ | 有固定工作台且可安装独立断电开关 / 可借用创客空间并有现场监督 / 尚不能确保工作区与急停 | 未确认可靠固定、可触及断电和人看护时，不允许任何实体自动运动；先做数字阶段 |
详细说明：如何让 Agent 帮你做 · DIY 原语方法 · Agent 执行版。
一句话委托 Agent
项目执行规范：https://mayf3.github.io/diy-lab/projects/robot-lab-draw-tree/agent-track/ 。请先阅读此规范与公开上游工程。不要让我替你调查上游仓库、物料清单、设备规格或下载文件；你负责调查、判断证据等级、按我的设备条件制定制作/代打印路径并给出精确 SKU 与报价。不能访问的资料请只向我索取具体文件。未经我批准，不付款、不写设备固件、不进行有风险的实物操作。每一步只告诉我你做了什么、我还要动手做什么、怎么看结果及出错后怎么办。
按顺序制作（12 关）
第 1 关｜明确画树目标并选择资源路线
这一关要拿到： 锁定 V1 的单一结果、已有设备、预算上限和采购授权边界。
交给 Agent 完成：
AI 先整理最省钱的实现路径；有打印机就复用，没有也能先推进离线实验。
你亲自做：
- 选择是否先只做离线 G0，以及能提供的电脑、打印方式、预算和安全工作区；暂不付款
完成时应该有： 目标边界与资源选择记录、必要且未解决的信息清单。
怎样判断： 目标、资源和未知项被本人确认；不把计划当作完成。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 信息不足时仍可先启动官方资料检索和离线测试，实体运动始终等待安全条件
第 2 关｜Agent 核对 SO-101 官方版本与硬件兼容
这一关要拿到： 确认 Follower 电机、电源、控制板、打印件、LeRobot 版本和真实采购风险。
交给 Agent 完成：
AI 自己读官方仓库和电机规格，不会要求你看懂复杂的电机和控制板参数。
你亲自做：
- 只有遇到非公开供应商规格时才向 Agent 转发实物铭牌/卖家答复，不负责自己判断电机接口
完成时应该有： 上游版本表、控制板/舵机/电源兼容矩阵、采购风险和最小补证单。
怎样判断： 每项关键型号、版本和结论有原始来源；实物适配仍标待测。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 找不到同一版本 Follower 或电源规格矛盾就 HOLD，不使用网上任意通用舵机代替
第 3 关｜Agent 先做完全离线的画树笔画计划
这一关要拿到： 不接机械臂就能生成示例 SVG，并确保越界和格式错误的计划被程序拒绝。
交给 Agent 完成：
先让 AI 在电脑里画出树的预览和拒绝不合法计划，完全不需要买机械臂。
你亲自做：
- 若拥有电脑，可打开 SVG 确认图形是树；没有电脑则让 Agent 给出可阅读的预览/测试报告
完成时应该有： 离线笔画 JSON、SVG 预览、结构和范围校验日志。
怎样判断： 离线校验通过且越界样例明确拒绝；这只验证软件协议，不验证机械臂可达。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 离线检查失败则修复输入/校验器，不连接电机也不把错误轨迹下发
第 4 关｜Agent 做结构方案和可达性预评估
这一关要拿到： 给打印、笔架、相机和纸面布局提出可审查的几何方案，而不是直接大量打印。
交给 Agent 完成：
AI 先模拟纸的位置、笔架和活动范围，减少买错、打印返工和机械碰撞。
你亲自做：
- 如果已拿到实物，可按 Agent 的最小测量指令拍量规/夹爪照片；没有实物可等待，不要伪造尺寸
完成时应该有： 候选摆放图和所需尺寸、STL/打印量规版本、仍需实物确认的工作区与接触风险。
怎样判断： 数字检查记录假设、软件/源文件版本和阻断项；不宣称 80mm 绘图区实物可达。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： URDF 或 STL 与真实所选型号不对应时停止用该模型推算；等待型号/尺寸证据
第 5 关｜Codex 准备受限执行器与视觉检查原型
这一关要拿到： 先把 GPT 计划、运动学安全检查、相机观察的接口拆开，默认 dry-run。
交给 Agent 完成：
Codex 先把 AI 的计划变成能审查的动作流程，默认只模拟，不会让模型随便转动机械臂。
你亲自做：
- 暂不需要采购或通电；之后需要审核并允许首次受控实机运行
完成时应该有： 安全适配层设计/测试、dry-run 报告、API 版本与尚缺标定项。
怎样判断： 未授权情况下只生成预览与拒绝报告，不连接硬件；真实动作必须另经现场门禁。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 没有安全 IK/关节限位/碰撞检查或缺少校准就拒绝 hardware 模式，绝不禁用检查
第 6 关｜Agent 完成国内采购清单与逐项询价
这一关要拿到： 把单臂 V1 的 BOM、真实到手预算、替代路线和未关闭风险准备到可决策状态。
交给 Agent 完成：
AI 做国内询价与规格比对，把买什么、不能买什么和总费用整理好。
你亲自做：
- 仅在卖家需人工登录/私聊时帮忙转发报价与型号照片，不承担技术判断
完成时应该有： 到手预算与替代路线比较、BOM 更新建议、HOLD 与可购买项清单。
怎样判断： 报价可追溯到商家/日期且含必要附件，电压/极性/电流有证据，不以 ¥682.23 上游原料参考价作成交价。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 任一电源/舵机/控制板不匹配、未知或缺急停手段则整单 HOLD；不因优惠冲动下单
第 7 关｜人批准付款或选择继续不买
这一关要拿到： 在兼容信息、总预算与风险明朗后决定具体采购路线与每笔付款。
交给 Agent 完成：
AI 给出具体购买方案和风险；钱是否花、买哪一款由你决定。
你亲自做：
- 明确批准或拒绝购买；只通过本人认可的付款方式完成交易
- 保留可去标识化的购物记录，收货后提供设备铭牌和数量照片
完成时应该有： 明确采购决定、批准范围与未采购项、私有订单记录。
怎样判断： 只有得到明确人的授权且关键兼容/安全风险已解决，才能开始付款。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 报价/型号/配件不全时停留在此关；可继续离线与软件研发
第 8 关｜打印量规和结构件，或验收代打印件
这一关要拿到： 取得尺寸可用的 SO-101 Follower 结构件与可拆笔架试件。
交给 Agent 完成：
AI 准备切片和装配清单；你打印或收件试装，只需反馈实际尺寸和照片。
你亲自做：
- 用自有打印机打印小量规与结构件，或批准服务代打印并在收件后检查
- 用实物舵机试装、测量关键孔和夹持位置，提供去个人信息照片
完成时应该有： 打印参数/代工记录、量规尺寸和试装照片、合格或需重做部件清单。
怎样判断： 实物量规与所购舵机试配成功，关键尺寸记录且没有强行挤压装配。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 尺寸不符就停在单件量规试配，调整工艺或代工要求后重做，禁止硬挤电机
第 9 关｜组装从臂并完成断电安全检查
这一关要拿到： 把六个舵机关节装进固定底座，并确认安全供电和停止手段。
交给 Agent 完成：
AI 给装配顺序和安全核对点；你负责真实组装和现场断电检查。
你亲自做：
- 由能够安全操作的成年人按官方说明组装、固定底座并完成接线
- 断电情况下拍关节与供电铭牌照片，确认独立断电按钮可触及；有异常不要通电
完成时应该有： 组装照片、六个电机位置与型号表、安全操作与断电检查记录。
怎样判断： 固定牢靠、线缆无明显干涉、供电规格证据一致且外置断电可用；未经确认不通电。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 电源/极性/线序/过热/夹持不稳任何一项不确定时停止并请有能力的人检查
第 10 关｜首次上电识别电机并校准 LeRobot
这一关要拿到： 让实际环境识别 SO-101 Follower 的独立电机 ID、USB 端口并完成原厂校准。
交给 Agent 完成：
AI 按你的电脑生成命令并读日志；你在场做首次上电和安全测试。
你亲自做：
- 清空工作区并现场监护首次上电、逐个接入待编号电机，按核准流程完成校准
- 监控异响、发热和急停，保存脱敏校准日志；有任何异常立即独立断电
完成时应该有： 电机 ID/端口对应表、LeRobot 版本和校准日志、低速空载受控动作记录。
怎样判断： 实际设备日志证明所有电机可读、校准成功且受控运动可立即停止。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 无法识别端口或出现不正常受力/运动时断电排查，不绕过电机限制
第 11 关｜标定画纸和笔尖，并完成离纸干跑
这一关要拿到： 确定真实纸面工作区、笔尖接触高度、相机映射和全路径安全范围。
交给 Agent 完成：
AI 做坐标和轨迹计算；你固定纸张、拍照，并亲自看护第一次落笔。
你亲自做：
- 固定 A5 纸、夹具和相机，提供实物尺寸与纸角照片
- 在成年人现场监护且有独立断电条件下批准并观察离纸干跑与小线条接触测试
完成时应该有： 纸面/相机/笔尖标定数据、全轨迹离纸干跑报告、试线条和接触力/纸面损伤观察。
怎样判断： 真实可达范围已测、全段无碰撞且笔尖柔性接触不会破坏纸张；每次运行前安全确认。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 纸破裂、位置漂移、IK 无解或干跑碰撞时立刻停止，重标定/缩小 ROI，不增加电机扭矩硬闯
第 12 关｜让 GPT 画树三次并保存可复核结果
这一关要拿到： 完成一次中文任务到真实画作、相机复核及连续三次的可重复验收。
交给 Agent 完成：
你说一句“画棵秋天的树”，AI 规划并检查；你现场批准运行，最终用三次实画判断是否成功。
你亲自做：
- 每次实机启动前现场确认安全区、急停、固定和纸面位置，全程看护
- 各使用一张新纸连续做三次，现场确认停止条件，提供真实照片/测量并决定是否发布
完成时应该有： 3 次完整前后画面和实机日志、可辨树干树冠及成功率统计、真实成本/视频/失败复盘。
怎样判断： 连续三次具备可审计日志和图像、画出可辨树形、没有安全事件/越界/纸张损伤；否则不可标 verified。当前证据状态：planned（未运行不能算通过）。
卡住或失败： 任何异常立即断电/停止，保留失败记录，修复后重新从连续三次测起；不允许无人值守重复尝试
最后一步：只记录真实发生过的事
如果尚未购买、尚未打印、没有实测日志，就如实标记“未做/待验证”。不把 Agent 的资料检索报告、几何模拟或进度勾选冒充物理验收。 公开视频与照片时，检查版权、订单地址、设备标识及个人信息；外部工程只链接上游，不擅自转载。